글로벌 식품, 제약, 전자 산업을 위한 선도적인 델타 로봇 제조업체 중 하나인 항장 지능기술유한회사(브랜드명: Hexeon)는 고속, 고정밀 델타 로봇과 완전 통합 자동화 워크스테이션을 설계 및 공급하고 있습니다. 모든 장치는 정확성, 처리량, 위생 준수가 절대 양보되지 않는 까다로운 생산 환경에 맞게 설계되었습니다.
우리의 완전산업용 로봇 라인업독립형 델타 로봇, 유연한 로봇 기반 분류 및 취급 작업대, 전면 로봇 분류 및 포장 시스템, 로봇 유연 통합 생산 라인 등 — 노동 의존도를 줄이고, 산출 일관성을 높이며, 첫날부터 측정 가능한 ROI를 제공하기 위해 설계되었습니다.
델타 로봇은 세 개의 독립적으로 구동되는 팔이 고정된 상부 베이스와 이동식 하부 플랫폼(엔드 이펙터)을 연결하는 병렬 연결 매니퓰레이터입니다. 모든 액추에이터가 고정된 베이스에 장착되어 있기 때문에 움직이는 질량이 매우 낮습니다. 이 구조 원리는 1980년대 EPFL의 레이몬드 클라벨에 의해 처음 공식화되었으며(출처: Clavel, R., "우주에서 원소의 이동 및 위치 지정을 위한 장치," 미국 특허 4,976,582, 1990) — 델타 로봇이 최대 10G의 가속도와 경량 탑재체에 대해 직렬 암이나 SCARA 아키텍처가 감당할 수 있는 사이클 속도를 훨씬 뛰어넘는 속도를 달성할 수 있게 합니다.
헥시온에서HJ-D11003-1 시리즈탄소 섬유 로드가 기존 강철 연결 장치를 대체하여 관성을 더욱 줄이면서 강성을 유지합니다. 그 결과, 분당 40–100번의 피크를 수행할 수 있고 반복 위치 정확도는 ±0.2mm에 달하는 로봇이 탄생했으며, 이는 식품, 제약, 전자제품 생산 라인 전반에 걸쳐 검증된 성능 수치입니다.
델타 로봇의 운동학은 역운동학을 통해 해결됩니다: 최종 이펙터의 데카르트 좌표(X, Y, Z)가 주어지면, 컨트롤러는 세 팔 각각의 필요한 관절 각도를 동시에 역계산합니다. Hexeon의 독자적인 제어 소프트웨어는 이러한 계산을 실시간으로 수행하며, 로봇의 움직임을 상류 컨베이어 속도와 다운스트림 포장 트리거와 동기화합니다.
제품군: 델타 로봇 및 통합 시스템
그리고HJ-D11003-1 델타 로봇 플랫폼서로 다른 응용 요구사항에 맞춰 두 가지 구성으로 제공됩니다.
그리고회전축을 가진 HJ-D1003-1 델타 로봇엔드이펙터에 네 번째 서보 구동 회전축을 추가하여 로봇이 이송 중 제품을 재정렬할 수 있게 합니다. 이는 들어오는 물품이 무작위로 각도를 잡은 위치에서 도착할 때 매우 중요합니다. 예를 들어, 포장 전에 일정한 방향으로 배치해야 하는 막대 모양이나 정사각형 냉동 페이스트리가 그렇습니다. 회전축은 원형, 바, 정사각형 단면을 처리하며, 무질서한 상류 흐름에서 깔끔하게 분리되어 별도의 컨베이어 벨트로 분열하여 포장 구역으로 질서 있게 배출합니다.
그리고HJ-D11003-1 델타 로봇 비회전식 변형제품 방향이 이미 상류 라인에 의해 제어되거나 그립 기하학적 특성상 회전이 불필요한 경우에 맞게 구성되어 있습니다. 두 변형 모두 동일한 기본 플랫폼, 제어 아키텍처, IP65 보호 등급을 공유하여 설치 단계에서 상호 교환이 가능합니다.
HJ-D11003-1 시리즈의 주요 기술 사양:
정격 작업 외피: H 250–400 mm, 직경 580–1,100 mm
유효 하중: 6–20 kg
픽업 속도: 분당 40–100픽
반복 위치 정확도: ±0.2mm
보호 등급: IP65
잡음 수준: 68 dB(A) 미만
로봇 몸무게: 92kg
장착 방법: 천장 위에 설치하여.
운용 바닥 하중 요구량: 평균 ≥ 500 kg/m²
진동 내성: ≤ 0.5G
전자기 환경: 강한 무선 또는 전자기 간섭이 없는 환경입니다
생산 준비가 가능한 셀이 필요한 제조업체에게는델타 로봇 워크스테이션HJ-D1003-1 로봇을 컨베이어 시스템, 머신 비전, 그리퍼 공구, Hexeon의 디지털 운영체제를 하나의 전개 유닛으로 통합합니다.
워크스테이션은 두 가지 표준 형식으로 제공됩니다. 그단일 유닛 델타 로봇 워크스테이션한 대의 로봇이 전체 피킹 및 분류 사이클을 처리하는 중간 처리량의 라인에 적합합니다. 그도넛 로봇 분류 작업대로봇이 도넛, 만두, 찐빵 등 제품을 높은 속도로 쟁반이나 팩에 분류, 방향 맞추고 쌓아야 하는 대량 냉동 간식 라인용으로 구성되어 있습니다.
비전 유도 작동: 통합 카메라는 각 제품의 위치, 형태, 그리고 색상 분류가 필요한 경우 색채 특성을 포착합니다. 제어 시스템은 감지된 모든 아이템을 픽 좌표에 매핑하고, 상류 벨트가 불규칙하게 적재될 때도 놓친 픽을 제거하기 위한 작업을 큐에 넣습니다.
내온 설계: 이 워크스테이션은 영하의 냉동 환경에서도 완전한 성능을 유지하여, 응축과 재료 수축으로 인해 기존 자동화가 자주 실패하는 냉동 식품 가공기에 선호되는 선택입니다.
그리퍼 모듈화: 그리퍼는 2손가락, 4손가락, 6손가락 배열로 구성할 수 있습니다. 접촉면은 부드러운 식품 등급 소재를 사용하여 층층이 쌓인 페이스트리, 크림 토핑 제품, 토핑이나 스프링클이 있는 섬세한 물건을 표면 손상 없이 보호합니다. 새로운 제품군에 맞춰 그리퍼를 조정하는 데는 큰 기계적 재작업이 필요 없으며, 빠른 SKU 교체를 지원합니다.
전체 라인에 걸쳐 조정된 다중 로봇 자동화가 필요한 제조업체를 위해 헥시온은 두 가지 통합 시스템 아키텍처를 제공합니다.
그리고SCARA와 델타 로봇의 결합 활용통합 워크스테이션은 델타 로봇의 고속 픽 앤 플레이스 기능과 SCARA 로봇의 긴 사거리 및 무거운 탑재 능력을 결합합니다. 델타 유닛은 빠른 상류 분류를 담당하며; SCARA 장치는 하위 조립, 라벨링 또는 카톤 적재를 관리합니다. 그 결과, 단일 로봇 유형이 전체 라인을 담당할 때 발생하는 병목 현상을 없애는 원활한 핸드오프 아키텍처가 탄생합니다.
그리고듀얼 유닛 및 멀티유닛 델타 로봇 응용두 대 이상의 델타 로봇을 동일한 컨베이어 위에 병렬 클러스터로 배치합니다. 각 로봇은 독립적인 픽 존을 운영하며 인접 유닛과 통신하여 충돌을 방지하고, 단일 로봇이 단독으로 달성할 수 없는 라인 처리량을 함께 유지합니다. 이 아키텍처는 넓은 컨베이어 라인과 같은 배치 내에서 크기나 무게가 크게 다른 제품에 특히 효과적입니다.
두 통합 시스템 모두 Hexeon이 자체 개발한 디지털 운영체제와 연결되어 라인에 있는 모든 로봇에 대한 모니터링, 파라미터 조정, 예측 유지보수를 위한 통합 인터페이스를 제공합니다.
SCARA 기반 자동화 요구에 대해,SCARA 로봇 워크스테이션그리고SCARA 로봇 분류 및 포장 라인동일한 제어 생태계 내에서 상호 보완적인 솔루션을 제공합니다.
저동적 관성: 병렬 연결 구조는 모든 구동 모터를 바닥에 고정시킵니다. 가벼운 카본 파이버 로드와 엔드 이펙터만 픽 사이클마다 이동합니다. 이 설계는 동적 관성을 최소화하여 고속에서 직렬 암 로봇이 제한하는 공진이나 진동 없이 매우 빠른 방향 전환을 가능하게 합니다.
누적 오차가 적은 고정밀 제어: 제어 알고리즘은 피드포워드 모션 계획과 폐쇄 루프 서보 피드백을 결합합니다. 장기간 생산 기간 동안 누적 위치 오차는 ±0.2 mm 이내로 유지되며, 이는 고정 크기 포장 인서트나 의약품 블리스터 공동에 일관되게 배치하는 데 필수적입니다.
식품용 304 스테인리스 스틸 구조: 식품과 접촉할 수 있는 대부분의 부품 — 구조 브래킷, 장착판, 엔드 이펙터 바디 — 는 304 등급 스테인리스 스틸로 제조됩니다. 이는 추가 현장 수정 없이 주요 시장 식품 안전 규정을 준수할 수 있도록 보장합니다.
다중 기기 접근 기능이 있는 특허 운영체제: Hexeon의 제어 플랫폼은 스마트폰, 태블릿, 컴퓨터 또는 통합 터치스크린을 통해 작동합니다. 라인 운영자는 전문 PLC 프로그래밍 지식 없이도 모션 매개변수를 조정하고, 제품 레시피를 전환하며, 로봇 상태를 모니터링할 수 있어 시운전 시간과 지속적인 유지보수 부담을 줄일 수 있습니다.
IP65 환경 밀폐: 로봇 본체는 IP65 등급으로 밀폐되어 있어 내부 전자장치와 구동 부품을 물분과 입자 유입으로부터 보호합니다. 이는 식품 제조에서 세척 구역의 최소 허용 기준이며, 습도 조절이 엄격한 제약 클린룸에서도 똑같이 중요합니다.
협력적 다중 로봇 운영: 여러 델타 로봇이 클러스터에 배치될 때, 각 유닛은 자체 픽 스케줄을 운영하며 공통 제어 네트워크를 통해 상류 컨베이어 데이터를 공유합니다. 이 시스템은 유닛 간 피크 부하를 자동으로 균형 맞추고, 한 로봇이 정비 시 보정하며, 전체 라인 케이던스를 유지하기 위해 개별 사이클 타이밍을 조정합니다.
식품 및 제과업: 헥시온의 델타 로봇이 전역에 배치됩니다페이스트리 생산 라인,크루아상 라인,적층 반죽 시트 라인,소시지 롤 빵 모양 라인,에그 타르트 몰딩 라인,도넛 성형 선들,피자 선형및파이와 수플레 생산 라인. 로봇은 수작업 작업이 보통 처리량이 가장 제한적이고 위생 위험이 가장 높은 포스트 폼, 분류, 트레이 적재 단계를 담당합니다.
냉동 식품 가공: 영하의 환경에서는델타 워크스테이션표면 응결로 인해 제품 접지 특성이 변해도 냉동 도넛, 만두, 찐빵 등 유사한 제품을 제품 손상이나 배치 오류 없이 분류하고 쌓을 수 있습니다.
의약 및 의료기기: ±0.2mm의 정밀한 위치 제어는 캡슐, 정제 또는 소형 의료용 부품을 블리스터 팩, 바이알 또는 검사 트레이에 고주기 속도로 신뢰성 있게 적재할 수 있게 합니다.
전자 제조: PCB 조립, 광학 부품 취급, 소형 부품 분류를 위한 부품 픽 앤 플레이스는 델타 아키텍처의 낮은 관성과 높은 반복성 덕분에 혜택을 받습니다.
물류 및 전자상거래 이행: 경량 소포, 파우치, 봉투를 수작업 분류로는 따라올 수 없는 처리량으로 분리된 컨베이어 레인에 분류합니다.
일상 화학 및 소비재: 일관된 형태의 비누, 화장품 제품, 포장 분말은 제품 외곽에 맞게 그리퍼 기하학을 구성하여 효율적으로 처리합니다.
최종 이펙터는 로봇과 제품 사이의 중요한 인터페이스입니다. 설계가 잘못된 그리퍼는 로봇 몸체의 속도와 정밀도 이점을 무효화합니다. 헥시온 엔지니어의 각 제품군에 맞는 그리퍼 조립체:
두 손가락 그리퍼는 소시지 롤이나 개별 포장된 바처럼 길게 뻗은 제품에 사용되며, 두 면이 서로 마주 보는 부분에서 핀치 접촉이 충분한 경우 안전하게 이동할 수 있습니다.
네 손가락 그리퍼는 네 지점에 접촉력을 분산시켜 층층 페이스트리나 타르트 셸과 같은 깨지기 쉬운 제품에 대한 표면 최대 응력을 줄여줍니다.
6손가락 그리퍼는 더 크거나 무거운 제품의 용량을 확장하여 빠른 가속 및 감속 시 변형을 방지하기 위해 접촉 면적을 넓힙니다.
모든 식품 접촉 그리퍼 표면은 제품 표면의 불규칙함에 약간 맞게 부드럽고 순응적이며 식품 안전 소재를 사용해 유약, 토핑 덮개, 크림이 든 제품의 균열이나 표면 손상을 방지합니다. 비식품 용도에서는 위치 강성을 최적화한 더 단단한 그리퍼 재료를 사용합니다.
그리퍼 공구는 도구 교체 없이 설계되어 한 작업자가 제품 구성에서 다른 구성 간 전환을 몇 분 만에 완료할 수 있어, 여러 SKU를 한 교대 근무 중에 사용하는 라인에서 중요한 장점입니다.
헥시온의 델타 로봇과 워크스테이션은 표준 산업 생태계와의 통합을 위해 설계되었습니다. 제어 시스템은 공통 산업 프로토콜을 통해 통신하여 상류 성형 또는 베이킹 장비와 하류 포장 기계와의 연결을 쉽게 합니다.
설치는 헥시온의 문서에 상세히 설명된 구조화된 시운전 과정을 따릅니다서비스 및 지원 프로그램. 로봇은 작업대의 일부로 제공되는 컨베이어 위에 설치된 오버헤드 프레임에 장착되어 있습니다. 전원 및 데이터 연결은 프레임에 통합된 케이블 관리 채널을 통해 라우팅됩니다. 비전 시스템 카메라는 컨베이어 위 정해진 높이에 고정되어 시운전 시 작업 범위에 맞게 보정됩니다. 픽 속도, 가속 프로파일, 배치 좌표, 상류 벨트 동기화 등 모션 파라미터는 제어 인터페이스에서 설정되어 명명된 제품 레시피로 저장됩니다.
취역 후, 헥시온의 서비스 팀은장비 인수 검사, 생산 조건에서 모든 지정된 성능 매개변수가 충족되는지 검증합니다. 지속적인 지원에는 원격 모니터링 기능이 포함되어 있어 Hexeon의 엔지니어들이 현장 방문 없이도 문제를 진단하고 소프트웨어 업데이트를 배포할 수 있습니다. 상세한 유지보수 일정과 판매 후 지원 절차는 다음을 방문해 주세요.장비 점검 및 서비스 장점섹션.
Hexeon — 헝장 인텔리전트 테크놀로지 유한회사의 상업 브랜드 — 는 제빵 및 식품 가공 자동화에 대한 깊은 도메인 전문성과 산업용 로봇 제조업체의 기계 및 제어 엔지니어링 역량을 결합하고 있습니다. 이러한 조합은 드물다: 대부분의 산업용 로봇 공급업체는 식품 산업 전문 분야가 없고, 대부분의 식품 기계 회사들은 자체 로봇 개발 역량이 부족하다.
결과는 다음과 같습니다.고속 델타 로봇 시스템식품 제조업체가 실제로 직면하는 조건, 즉 습하고 습한 환경, 잦은 제품 교체, 혼합 SKU 생산 배치, 세척 세척 사이클, 식품 안전 인증 요건에 맞춰 처음부터 설계되었습니다. 구조 부품에 304 스테인리스 스틸을 선택한 것부터 부드러운 식품 등급 그리퍼 표면, IP65 밀봉 처리에 이르기까지 모든 설계 결정은 일반적인 산업 사양이 아니라 식품 생산의 운영 현실을 반영합니다.
Hexeon의 독점 디지털 운영체제도 또 다른 차별점입니다. 생산 장비와 통합하기 위해 특수 PLC 프로그래밍이 필요한 서드파티 로봇 컨트롤러와 달리, Hexeon의 플랫폼은 회사 자체 컨트롤러와 인터페이스하도록 특별히 설계되었습니다베이킹 생산 라인포트폴리오 내 모든 형성 및 형성 선을 포함합니다. 이는 더 빠른 시운전, 더 단순한 운영, 그리고 전체 자동화 시스템에 대한 단일 접점이 있음을 의미합니다.
회사의 배경, 엔지니어링 문화, 글로벌 서비스 네트워크에 대해 더 알고 싶다면 다음을 방문해 주세요.헥시온 그룹 회사 페이지. 제품 사양, 가격 또는 프로젝트 상담을 요청하려면 다음을 사용하세요.온라인 문의 양식연락처 페이지에 있습니다.
식량 생산 환경에서 델타 로봇의 작동 시연을 보시려면 다음을 방문하세요.베이킹 로봇 비디오 갤러리.
